傳達(dá)角度性能測試臺的測試功能介紹

(一) 啟動扭矩測試
控制器控制輸入軸自動運(yùn)轉(zhuǎn)，記錄最大扭矩值，即為該點(diǎn)的啟動扭矩。根據(jù)客戶操作需求，可以選擇多點(diǎn)測試。理論上支持最多2000個(gè)啟動扭矩測試點(diǎn)，建議每輸出軸測試4～12個(gè)點(diǎn)。
測試節(jié)拍：根據(jù)配置啟動速度和每輸出軸360度上測試點(diǎn)數(shù)，時(shí)間不同。典型的測試一個(gè)點(diǎn)的啟動扭矩一般約為5～10秒。
注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》）
(二) 角度傳達(dá)誤差測試/傳輸誤差測試
對輸入軸提供任意的旋轉(zhuǎn)角度，測試輸出軸理論上旋轉(zhuǎn)角度和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度的差。測試時(shí)，同步采集輸入端和輸出端角度變化量，然后根據(jù)減速比，計(jì)算理論上旋轉(zhuǎn)角度和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度的差即為角度傳達(dá)誤差。
測試節(jié)拍：根據(jù)不同減速機(jī)的減速比，RH6601-500支持速度可配置，測試一款120/121比的減速機(jī)，典型的電氣測試時(shí)間為約6分鐘。如果是100/101速比，典型的電氣測試時(shí)間為約5分鐘。
測試分為空載和帶載測試，測試時(shí)轉(zhuǎn)速和載荷可在額定范圍內(nèi)自由設(shè)置，可獨(dú)立輸出誤差曲線報(bào)告。
注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動減速器》）